典型文献
基于多项式螺旋线的智能叉车路径规划研究
文献摘要:
针对智能叉车能否精确到达目标点的问题,设计了一种基于多项式螺旋线优化的路径规划算法.首先,分析了叉车的作业流程,明确了叉车路径规划的任务;然后,研究了叉车的运动学模型和多项式螺旋线的基本性质,利用多项式螺旋线的对称性、缩放性,将目标点变换至第一象限单位圆上,利用多项式系数的线性关系减少了优化变量的数目;考虑路径的起终点状态约束和叉车的运动学约束,构建了基于多项式螺旋线的曲率代价最小化目标函数;最后,在MATLAB环境中,通过选取23种典型规划场景对算法进行了仿真实验,并对实验结果进行了分析.研究结果表明:叉车路径满足起点和目标点的状态约束,符合叉车的作业需求;路径曲率符合叉车的运动学约束;该算法对规划起点的转向角无特殊要求,对于目标点横向距离和航向角偏差较大的场景仍然适用,该结果验证了该算法的可行性.
文献关键词:
装卸机械;状态约束;运动学约束;叉车运动学模型;曲率代价最小化;目标函数;路径曲率
中图分类号:
作者姓名:
申红娇;邱继红;徐方
作者机构:
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168
文献出处:
引用格式:
[1]申红娇;邱继红;徐方-.基于多项式螺旋线的智能叉车路径规划研究)[J].机电工程,2022(10):1477-1483
A类:
曲率代价最小化,叉车运动学模型
B类:
多项式,螺旋线,车路,规划研究,标点,路径规划算法,作业流程,基本性质,缩放,象限,单位圆,优化变量,点状,状态约束,运动学约束,路径曲率,划起,转向角,特殊要求,横向距离,航向角,装卸机械
AB值:
0.245025
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