典型文献
基于ADAMS液压重载机械臂定位偏差的修正方法
文献摘要：
以多体动力学软件ADAMS的逆运动学求解为基础,通过建立含配合间隙的伸缩式液压重载机械臂虚拟样机,对配合间隙引起的机械臂末端定位偏差进行计算和逆运动学修正.结果表明:配合间隙对机械臂末端的定位偏差在水平和载荷方向上均有较大影响,对于最大有效工作半径2.5 m的机械臂而言,2 mm的配合间隙会引起机械臂末端载荷方向最大14.28 mm的定位偏差.通过导出机械臂末端理想运动轨迹,进行三次样条插值后导入虚拟样机,以一般点驱动的形式进行逆运动学求解,可以计算出在满足机械臂末端定位精度的前提下,各液压缸行程参数的修正量.将各液压缸逆运动求解计算出的行程参数转化为样条函数,导入含配合间隙的机械臂虚拟样机中,能够很好地修正机械臂末端的定位偏差.
文献关键词：
ADAMS;配合间隙;机械臂;逆运动学;定位精度
中图分类号：
作者姓名：
郝兵;申浩翰;杨柳松;王富勇;胡同海;黄涛
作者机构：
中信重工机械股份有限公司 河南洛阳 471039;矿山重型装备国家重点实验室 河南洛阳 471039;洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司 河南洛阳 471039
文献出处：
引用格式：
[1]郝兵;申浩翰;杨柳松;王富勇;胡同海;黄涛-.基于ADAMS液压重载机械臂定位偏差的修正方法)[J].矿山机械,2022(09):68-72
A类：
B类：
ADAMS,压重,重载机械臂,定位偏差,修正方法,多体动力学软件,逆运动学求解,配合间隙,伸缩式,虚拟样机,载荷方向,运动轨迹,三次样条插值,定位精度,液压缸行程,样条函数
AB值：
0.202057
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