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基于改进MSCKF的无人机室内定位方法
文献摘要：
针对无人机室内定位容易出现漂移的问题,提出基于改进多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)的无人机(UAV)室内定位方法.该方法在MSCKF的框架下,提出高鲁棒性、低时延的标志点检测方法.利用在世界坐标系下坐标已知的标志点计算得到无人机位姿,实现惯性测量单元(IMU)信息与单目视觉信息融合以及无人机位姿修正.对提出的定位方法进行测试.测试结果表明,该方法的定位误差小于0.266 m,与OpenVins和LARVIO开源算法相比,定位精度提高了54.6％以上.
文献关键词：
无人机(UAV);室内定位;卡尔曼滤波器;标志点检测;位姿修正
中图分类号：
作者姓名：
王思鹏;杜昌平;宋广华;郑耀
作者机构：
浙江大学 航空航天学院,浙江 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]王思鹏;杜昌平;宋广华;郑耀-.基于改进MSCKF的无人机室内定位方法)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(04):711-717
A类：
标志点检测,位姿修正,OpenVins,LARVIO
B类：
MSCKF,室内定位,定位方法,漂移,多状态约束,卡尔曼滤波器,UAV,高鲁棒性,低时延,世界坐标,坐标系,下坐,机位,惯性测量单元,IMU,单目视觉,视觉信息融合,定位误差,开源,定位精度
AB值：
0.247563
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