典型文献
无人机跟踪过程中的避障问题研究
文献摘要：
针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出Lyapunov矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证UAV在执行跟踪任务时的安全.首先,建立无人机运动模型,通过基于Lyapunov矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障.仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障.
文献关键词：
无人机;Lyapunov矢量场;速度障碍法;障碍物重叠;避障
中图分类号：
作者姓名：
夏生吉;王道波;罗东海;姜燕
作者机构：
南京航空航天大学,江苏南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]夏生吉;王道波;罗东海;姜燕-.无人机跟踪过程中的避障问题研究)[J].机械与电子,2022(11):61-65,70
A类：
障碍物重叠
B类：
无人机跟踪,避障,Lyapunov,矢量场,速度障碍法,UAV,机运,运动模型,航向控制,极限环,断无,飞行冲突,控制量,几何关系,重叠区域,区域合并,解出,出航,威胁区域,跟踪目标
AB值：
0.30636
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