典型文献
基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测
文献摘要：
针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题,文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法.首先,采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测,再通过ROS_RVIZ对数据进行处理,将获取到的数据转换为直角坐标系下的坐标;然后,运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理,采用粒子滤波算法对扫描数据进行跟踪目标特征提取,根据状态转移矩阵和所获数据更新权重值,增加目标粒子权值;最后,对粒子进行重采样获取障碍物的基本轮廓信息,经拟合得到较为密集的障碍物边缘离散点.试验结果表明,激光雷达扫描得到的角度和距离数据与现场实地测量数据之间最大误差为0.4％,说明基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法是合理可行的,能够实现检测障碍物的目的.
文献关键词：
障碍物检测;智能割草机器人;激光雷达;数据处理;机器视觉;定位导航;可视化处理
中图分类号：
作者姓名：
陈镜宇;郭志军;金鑫;尹亚昆
作者机构：
河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳 471003;河南科技大学 农业装备工程学院,河南 洛阳 471003
文献出处：
引用格式：
[1]陈镜宇;郭志军;金鑫;尹亚昆-.基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测)[J].现代电子技术,2022(18):177-181
A类：
RVIZ
B类：
激光扫描,智能割草机器人,障碍物检测,绿化区,修剪,劳动强度,激光雷达,RPLIDAR,A1,ROS,取到,数据转换,直角坐标系,去噪处理,粒子滤波算法,跟踪目标,目标特征,状态转移矩阵,矩阵和,数据更新,权重值,权值,重采样,本轮,离散点,实地测量,测量数据,最大误差,机器视觉,定位导航,可视化处理
AB值：
0.291655
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