典型文献
基于点线特征的快速单目惯性SLAM算法
文献摘要：
以提高弱纹理场景下同步定位与建图(SLAM)算法的定位精度、鲁棒性和运行效率为目的,提出一种基于点线特征的快速单目视觉惯性SLAM算法.算法通过融合点线特征以及惯性测量信息估计出SLAM系统初始运行参数,在SLAM后端通过构建先验误差、惯性测量单元(IMU)测量误差、视觉特征重投影误差、回环检测误差函数进行非线性优化,估计更加精确的相机运动、路标点坐标及IMU状态信息,对算法中的点线特征检测基于计算机统一设备架构(CUDA)并行计算模型设计了并行检测方法.实验结果表明,该算法运行效率相对于串行计算模式有了较明显提升,且在某些场景下具有比VINS-Mono算法更高的定位精度和鲁棒性.
文献关键词：
同步定位与地图构建;单目视觉惯性系统;弱纹理环境;点线特征;并行计算
中图分类号：
作者姓名：
刘建军;卢大威;胡雪花;王丽佳
作者机构：
河北工业职业技术大学智能制造学院 石家庄050091;国防科技大学电子科学学院 长沙410073
文献出处：
引用格式：
[1]刘建军;卢大威;胡雪花;王丽佳-.基于点线特征的快速单目惯性SLAM算法)[J].国外电子测量技术,2022(03):14-19
A类：
单目视觉惯性系统
B类：
点线特征,SLAM,下同,同步定位与建图,定位精度,融合点,信息估计,运行参数,后端,先验,惯性测量单元,IMU,测量误差,视觉特征,重投影,投影误差,回环检测,检测误差,误差函数,非线性优化,相机运动,路标,标点,状态信息,特征检测,统一设备架构,CUDA,并行计算,模型设计,并行检测,串行,计算模式,VINS,Mono,同步定位与地图构建,弱纹理环境
AB值：
0.371629
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