典型文献
移动机器人视觉SLAM回环检测原理、现状及趋势
文献摘要：
近年来,视觉SLAM以结构简单、成本低、可结合语义信息等优势得到广泛关注.回环检测在其中发挥着重要的作用.根据获得的回环信息,视觉SLAM后端优化算法便可以根据回环约束对位姿进行优化,消除移动机器人在长时间的工作下产生的累积误差,实现精确的长期定位,从而构建全局一致的运动轨迹和地图.首先介绍视觉SLAM中回环检测原理及作用,从特征提取、相似度判断、实验评估几个方面对传统词袋模型进行深入分析,并概述目前基于词袋模型和概率的改进算法,对比总结基于深度学习的回环检测方法,简单概述结合语义信息的回环检测方法,最后对回环检测技术目前存在的问题以及未来的发展趋势进行总结与展望.
文献关键词：
视觉SLAM;回环检测;词袋模型;深度学习;语义分割;性能评价
中图分类号：
作者姓名：
杨雪梅;李帅永
作者机构：
重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室 重庆 400065
文献出处：
引用格式：
[1]杨雪梅;李帅永-.移动机器人视觉SLAM回环检测原理、现状及趋势)[J].电子测量与仪器学报,2022(08):1-12
A类：
B类：
移动机器人,机器人视觉,SLAM,回环检测,检测原理,现状及趋势,结构简单,合语,语义信息,后端优化,位姿,累积误差,运动轨迹,相似度判断,实验评估,词袋模型,改进算法,总结与展望,语义分割,性能评价
AB值：
0.274747
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