典型文献
面向动态环境的视觉惯性SLAM算法
文献摘要：
针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM).根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用更加精确的静态特征进行状态估计;添加视觉信息自适应权重因子,提高系统的鲁棒性.改进的SLAM算法在公开的视觉惯性数据集TUM-VI上进行相关实验,实验结果与VINS-MONO相比在高动态场景中的定位精度平均提高了47.34％.
文献关键词：
同时定位与建图;动态环境;动态检测;多传感器融合;对极几何
中图分类号：
作者姓名：
崔林飞;黄丹丹;王祎旻;耿振野;刘智
作者机构：
长春理工大学电子信息工程学院,吉林长春130000
文献出处：
引用格式：
[1]崔林飞;黄丹丹;王祎旻;耿振野;刘智-.面向动态环境的视觉惯性SLAM算法)[J].计算机工程与设计,2022(03):713-720
A类：
B类：
动态环境,视觉惯性,SLAM,同时定位与建图,运动估计,精确性,DVI,dynamic,visual,inertial,对极几何约束,去掉,动态特征,静态特征,状态估计,视觉信息,自适应权重因子,TUM,VINS,MONO,高动态场景,定位精度,动态检测,多传感器融合
AB值：
0.40236
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