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基于ROS的巡检机器人系统设计与研究
文献摘要：
为保障工厂地下管廊输电线路的安全,该文研究并设计了一款基于ROS的巡检机器人.巡检机器人利用激光雷达获取周围环境信息,采用改进的RBPF-SLAM算法构建环境地图并存储到工控机中.使用Q-Learning路径规划算法原理,使机器人能在环境地图中自主规划巡检路径.巡检时,机器人调用环境地图,根据相关信息,规划出最优运行路径,执行巡检任务.巡检时,红外摄像机实时获取线路温度并上传到上位计算机中.经实验验证,ROS巡检机器人方案有效可行.
文献关键词：
巡检机器人;RBPF-SLAM;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
宫志强;徐世许;王鹏程
作者机构：
青岛大学 自动化学院,青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]宫志强;徐世许;王鹏程-.基于ROS的巡检机器人系统设计与研究)[J].自动化与仪表,2022(04):51-54,80
A类：
B类：
ROS,巡检机器人,机器人系统,设计与研究,厂地,地下管廊,输电线路,激光雷达,周围环境,环境信息,RBPF,SLAM,建环,环境地图,工控机,Learning,路径规划算法,算法原理,自主规划,巡检路径,调用,划出,最优运行,运行路径,红外摄像机,传到,上位
AB值：
0.402668
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