典型文献
非平坦地形下移动机器人安全路径规划
文献摘要：
提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8％,路径的高程标准差降低63.9％,可以有效地确保机器人在非平坦地下的安全.
文献关键词：
非平坦地形;2.5D地图;A*算法;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
黄志清;李鼎鑫;王庆文
作者机构：
北京工业大学信息学部,北京100124;北京眸视科技有限公司,北京100085
文献出处：
引用格式：
[1]黄志清;李鼎鑫;王庆文-.非平坦地形下移动机器人安全路径规划)[J].控制与决策,2022(02):323-330
A类：
非平坦地形
B类：
下移,移动机器人,全路径,双分,5D,栅格地图,Secure,SA,路径规划方法,规划问题,障碍物,高程信息,存储空间,机器人运动,运动能力,标点,自适应因子,代价函数,图存储
AB值：
0.224488
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
