典型文献
基于单目视觉行间机器人导航线提取方法
文献摘要：
针对农业移动机器人视觉导航路径提取受光照影响大,实时性差的问题,提出了一种利用农作物行特征辅助进行的视觉导航方案,实现机器人的田间自主导航.选用单目相机获取农田的环境信息,首先针对农田光照不均的情况提出了YCrCb亮度均衡法,然后针对实时性差的问题提出了OTSU(大津法)融合遗传退火算法的图像二值分割算法,并利用Hough直线变换检测,实现农田导航路径的快速提取.视觉导航实验结果表明,所提出的光照平衡算法较直方图均衡法实时性提升25.7％,优化后的OTSU法二值化速度提升了26.5％,在双边缺植情况下,导航线平均偏移量为2.3°,符合农田导航的实用性和实时性要求.
文献关键词：
机器视觉;农业机器人;图像分割;遗传退火算法;Hough直线变换
中图分类号：
作者姓名：
刘义亭;吴清政;陆宇豪;李佩娟
作者机构：
南京工程学院自动化学院,南京 2111671;东南大学信息科学与工程学院,南京 210096;南京工程学院研究生院,南京 211167
文献出处：
引用格式：
[1]刘义亭;吴清政;陆宇豪;李佩娟-.基于单目视觉行间机器人导航线提取方法)[J].中国惯性技术学报,2022(06):777-782,790
A类：
B类：
单目视觉,行间,机器人导航,导航线提取,农业移动机器人,机器人视觉,视觉导航,航路,路径提取,作物行,特征辅助,田间,自主导航,单目相机,环境信息,光照不均,YCrCb,亮度均衡,均衡法,OTSU,大津法,遗传退火算法,二值分割,分割算法,Hough,快速提取,直方图均衡,二值化,偏移量,机器视觉,农业机器人,图像分割
AB值：
0.44708
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