典型文献
基于物体关系描述的单目语义SLAM方法
文献摘要：
外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键.提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测.提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联.在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性.实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度.
文献关键词：
图像分割;三维目标检测;拓扑地图;图匹配;语义SLAM
中图分类号：
作者姓名：
林士琪;王纪凯;裴浩渊;赵皓;陈宗海
作者机构：
中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027
文献出处：
引用格式：
[1]林士琪;王纪凯;裴浩渊;赵皓;陈宗海-.基于物体关系描述的单目语义SLAM方法)[J].系统仿真学报,2022(02):278-284
A类：
B类：
目语,SLAM,外界环境,语义感知,移动机器人,自主导航,单目相机,simultaneous,localization,mapping,在轨,三维目标检测,邻域,拓扑结构,多元信息,描述子,后端,机位,位姿,路标,联合优化,自适应调整,代价函数,误差项,权重系数,状态变量,估计精度,地图构建,图像分割,拓扑地图,图匹配
AB值：
0.519648
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