典型文献
一种基于改进RRT*的全局路径规划算法
文献摘要：
针对传统RRT*全局路径规划算法在多障碍物复杂环境中搜索效率低、占用内存过大、搜索路径不平滑等问题,提出一种基于简化地图的区域采样RRT*算法(simplified map-based regional sampling RRT*,SMRS-RRT*).首先简化处理全局栅格地图,在此基础上寻找从起点到目标点的最优路径点集合,并将该路径作为引导路径通过智能采样因子进行扩大,得到智能采样区域;然后在智能采样区域中不断迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价小、无碰撞路径;最后结合最小转弯半径约束的路径修剪和基于B样条曲线的路径优化,生成一条路径平滑且曲率连续的优化路径,从而使移动机器人沿着该全局优化路径快速、平稳、安全地到达目标点.仿真实验表明,所提出算法能够有效提高传统RRT*搜索效率,加快收敛速度,降低内存消耗.
文献关键词：
简化地图;智能采样区域;RRT*;全局路径规划;路径平滑
中图分类号：
作者姓名：
许万;杨晔;余磊涛;朱力
作者机构：
湖北工业大学机械工程学院,武汉430068
文献出处：
引用格式：
[1]许万;杨晔;余磊涛;朱力-.一种基于改进RRT*的全局路径规划算法)[J].控制与决策,2022(04):829-838
A类：
简化地图,智能采样区域
B类：
RRT,全局路径规划,路径规划算法,障碍物,复杂环境,搜索效率,搜索路径,simplified,map,regional,sampling,SMRS,简化处理,栅格地图,标点,最优路径,点集,引导路径,迭代搜索,最小转弯半径,修剪,样条曲线,路径优化,路径平滑,曲率,移动机器人,全局优化,快收敛,收敛速度
AB值：
0.284177
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