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基于ROS的多移动机器人协同承重与导航
文献摘要：
随着多移动机器人协同技术的蓬勃发展,多移动机器人协同搬运也逐渐成为研究热点.然而相关的研究大多对环境等要求苛刻,考虑到现实应用需求,提出了在狭窄空间下,多移动机器人协同承重导航的解决方案.为实现协同承重,采用了基于距离的编队控制方法,同时为了保证有效载荷的水平姿态,实时监控了载荷的姿态信息并计算调整了每个机器人直线电机高度.为实现机器人系统的导航功能,通过建图定位的方式获取全局位置,计算得到最优路径.最后,通过ROS环境下的仿真实验验证了该方案的可行性与有效性.
文献关键词：
多移动机器人;协同承重;导航;ROS
中图分类号：
作者姓名：
朱德智;张铭;杨胜嵘;何顶新
作者机构：
华中科技大学人工智能与自动化学院,湖北武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]朱德智;张铭;杨胜嵘;何顶新-.基于ROS的多移动机器人协同承重与导航)[J].控制工程,2022(03):419-427
A类：
协同承重
B类：
ROS,多移动机器人,协同技术,搬运,苛刻,现实应用,应用需求,狭窄空间,基于距离,编队控制,有效载荷,水平姿态,实时监控,姿态信息,直线电机,机器人系统,建图定位,最优路径
AB值：
0.285073
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