典型文献
基于特征编码和动态路由优化的视觉定位方法
文献摘要：
针对视角变化、光照变化、大尺度和动态物体等复杂场景下,移动机器人定位的准确性低、鲁棒性差等问题,提出基于特征编码和动态路由优化的视觉定位方法.首先,引入基于残差网络的特征编码策略,提取图像的几何特征和语义特征,减少图像噪声信息,加快模型的收敛速度;其次,通过熵密度峰值优化网络的动态路由机制,采用向量表示特征之间的空间位置关系,提升图像特征提取和表达能力,优化网络整体性能;最后,融合优化后的特征编码和动态路由网络,将全局特征描述符和特征向量相结合,保留特征间的差异性和关联性,计算图像特征的相似性用于闭环检测.实验结果表明,相比基于VGG、AlexNet、BoVW及GIST的视觉定位方法,所提方法的准确率分别提高了24.54％、23.06％,43.81％和 42.69％,实现了复杂场景下移动机器人闭环检测,提高了定位和建图的准确性和鲁棒性.
文献关键词：
同时定位与地图构建;视觉定位;特征编码;动态路由
中图分类号：
作者姓名：
仉新;郑飂默;谭振华;李锁
作者机构：
沈阳理工大学 机械工程学院,沈阳 110159;中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司,沈阳 110168;东北大学 软件学院,沈阳 110169
文献出处：
引用格式：
[1]仉新;郑飂默;谭振华;李锁-.基于特征编码和动态路由优化的视觉定位方法)[J].中国惯性技术学报,2022(04):451-460
A类：
BoVW
B类：
特征编码,动态路由,路由优化,视觉定位,定位方法,对视,大尺度,动态物体,复杂场景,移动机器人定位,残差网络,几何特征,语义特征,图像噪声,声信,收敛速度,密度峰值,路由机制,向量表示,空间位置,位置关系,图像特征提取,表达能力,整体性能,全局特征,特征描述符,特征向量,计算图,闭环检测,比基,VGG,AlexNet,GIST,下移,建图,同时定位与地图构建
AB值：
0.377121
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
