典型文献
基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究
文献摘要：
针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题,基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型,构建了轨迹规划系统框架,通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计,进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能,完成了算法对轨迹的综合评价选优.随后开展了仿真试验,对比分析了轨迹跟踪控制系统下的实际轨迹、最优规划方法所规划的换道轨迹.仿真结果表明,该轨迹规划系统框架及算法模型能有效提高车辆的操纵稳定性,可实现冰雪路面等极端工况下自动驾驶车辆换道轨迹规划.
文献关键词：
自动驾驶车辆;车辆动力学模型;轨迹规划;横向控制序列采样;最优规划
中图分类号：
作者姓名：
曾望云;隗寒冰
作者机构：
中国汽车工程研究院股份有限公司,重庆 401122;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆 400074
文献出处：
引用格式：
[1]曾望云;隗寒冰-.基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究)[J].汽车工程学报,2022(06):815-824
A类：
横向控制序列采样
B类：
车辆动力学模型,换道轨迹,轨迹规划,规划研究,自动驾驶车辆,车辆换道,操纵稳定性,CarSim,Simulink,仿真平台,规划系统,系统框架,过轨,轨迹信息,保证车辆,选优,仿真试验,轨迹跟踪控制,最优规划,规划方法,算法模型,高车,冰雪路面,极端工况,下自
AB值：
0.255007
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