典型文献
基于状态空间采样的高速公路智能网联车辆轨迹动态规划
文献摘要：
为实现智能网联车辆在高速公路动态行车环境下的轨迹实时规划,提出一种基于状态空间采样的轨迹动态规划方法.首先,以安全性为原则选取主车当前行驶的理想车道.基于Frenet坐标与笛卡尔坐标的转换关系,建立车辆运动横、纵向解耦的独立积分系统.将高速公路常见的行驶状态分为车道保持与定速巡航、变道以及前车跟随3类,预测主车行驶车道并针对3类行驶状态分别设计轨迹终端的目标配置方法.然后,利用多项式函数生成连接初始配置和目标配置的多条待选轨迹.构建考虑轨迹偏离理想车道程度、始末速度变化、规划周期和轨迹舒适性的综合损失函数,结合速度、加速度、曲率检查来评价各条待选轨迹的成本并进行排序.最后,预测车辆的横、纵向运动轨迹并构建一种胶囊形的车辆虚拟安全边界,通过碰撞检测,确定主车的最优轨迹,设置动态规划触发条件及时更新最优轨迹并避免过度规划浪费资源.研究结果表明:提出的算法能满足高速公路场景的动态规划需求;通过对轨迹规划周期、虚拟安全边界、动态规划时间间隔等关键参数的分析与优化,主车的横摆角速度范围稳定在-0.1～0.15(°)·s-1,横向加速度范围稳定在-0.16～0.32 m·s-2,跟踪参考轨迹的最大误差不超过0.022 m,提出的算法能规划出具有高安全性、稳定性和舒适性的轨迹.
文献关键词：
汽车工程;轨迹动态规划;状态空间采样;智能网联车辆;损失函数;碰撞检测
中图分类号：
作者姓名：
郭烈;王旭;胥林立;秦增科
作者机构：
大连理工大学汽车工程学院,辽宁大连 116024;大连理工大学宁波研究院,浙江宁波 315016
文献出处：
引用格式：
[1]郭烈;王旭;胥林立;秦增科-.基于状态空间采样的高速公路智能网联车辆轨迹动态规划)[J].中国公路学报,2022(12):253-267
A类：
状态空间采样,轨迹动态规划
B类：
智能网联车辆,车辆轨迹,规划方法,Frenet,笛卡尔,转换关系,立车,解耦,积分系统,行驶状态,车道保持,定速巡航,变道,前车,车行,标配,配置方法,多项式函数,多条,始末,末速度,速度变化,舒适性,损失函数,合速度,曲率,各条,纵向运动,运动轨迹,胶囊形,安全边界,碰撞检测,最优轨迹,触发条件,浪费资源,高速公路场景,轨迹规划,时间间隔,横摆角速度,横向加速度,最大误差,划出,高安全性,汽车工程
AB值：
0.310438
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