典型文献
深海运载器无动力纵倾上浮运动特性研究
文献摘要：
为提高深海无动力运载器上浮响应速度,满足任务载荷出水姿态要求,文中考虑洋流和浮力变化影响,基于四元数法和自主水下航行器空间运动方程,建立了运载器空间运动仿真模型,解决了大纵倾角和垂直上浮姿态求解奇异问题,探究了净浮力、重浮心距离、舵角、初始发射条件及海洋环境扰动对运载器纵倾上浮运动的作用规律.结果表明:基于四元数法的深海运载器空间运动方程,能有效避免运载器大纵倾角或垂直姿态上浮时姿态求解奇异问题;无动力运载器采用大纵倾角和垂直姿态上浮,可实现较大上浮垂向速度,减少其水平面漂移距离;浮力变化扰动和初始发射条件对运载器上浮状态影响较大.相关研究为无动力运载器总体布局以及大纵倾角和垂直上浮运动预报提供了参考.
文献关键词：
深海运载器;自主水下航行器;无动力上浮;大纵倾角;四元数法;浮力
中图分类号：
[1]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
赵志超;李天辰;谷海涛;高浩
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳, 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳, 110169;中国科学院大学,北京, 100049;海军研究院,北京, 100161
文献出处：
引用格式：
[1]赵志超;李天辰;谷海涛;高浩-.深海运载器无动力纵倾上浮运动特性研究)[J].水下无人系统学报,2022(05):586-596
A类：
深海运载器,大纵倾角,无动力上浮
B类：
上浮运动,运动特性,高深,响应速度,任务载荷,中考,洋流,变化影响,四元数法,自主水下航行器,空间运动,运动方程,运动仿真,奇异,净浮力,始发,海洋环境扰动,垂直姿态,水平面,漂移距离,总体布局,运动预报
AB值：
0.168179
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