典型文献
冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略
文献摘要：
针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构型空间避障算法相比,本文提出的试探性搜索算法效率提升了17.89％.
文献关键词：
在轨服务;空间机械臂;障碍规避;路径规划;构型空间
中图分类号：
作者姓名：
张崇峰;陈敏花;侯月阳;张文婧
作者机构：
上海航天技术研究院,上海201109;上海航天控制技术研究所,上海201109;上海市空间智能控制技术重点实验室,上海201109
文献出处：
引用格式：
[1]张崇峰;陈敏花;侯月阳;张文婧-.冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略)[J].上海航天（中英文）,2022(02):1-7
A类：
试探算法
B类：
冗余空间,空间机械臂,试探性,障碍规避,规避策略,路径规划,规划问题,构型空间,规划方法,工作空间,凸多面体,障碍物,碰撞检测算法,算法研究,冗余机械臂,求解策略,搜索算法,主调,调整路径,避障算法,算法效率,在轨服务
AB值：
0.351231
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