典型文献
一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法
文献摘要：
提出了一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法.该方法采用D-H参数法建立空间机械臂系统的非线性模型,通过设计在轨标定测例,利用手眼相机获取在轨标定数据,然后采用数值迭代的方法直接基于空间机械臂非线性模型进行求解,从而完成空间机械臂的在轨自标定.通过对一个七自由度空间机械臂进行数学仿真,对该方法的有效性进行了验证.该方法直接基于非线性模型采用数值迭代算法进行解算,避免了基于线性化模型进行解析计算带来的精度损失,提高了在轨标定精度.
文献关键词：
空间机械臂;在轨标定;手眼相机
中图分类号：
作者姓名：
肖帅;王韬;张树华;梁静静;张世俊;吕文华
作者机构：
北京控制工程研究所,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]肖帅;王韬;张树华;梁静静;张世俊;吕文华-.一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法)[J].空间控制技术与应用,2022(03):72-77
A类：
手眼相机
B类：
空间机械臂,在轨标定,标定方法,参数法,机械臂系统,非线性模型,数值迭代,自标定,度空间,数学仿真,值迭代算法,线性化模型,解析计算,精度损失,标定精度
AB值：
0.228014
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