典型文献
空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法
文献摘要：
针对空间中双臂协调转位过程中面临的双臂异构、刚度不同、负载较大、测量/执行误差影响大、抓捕位置随机偏差等问题,提出了一种空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法.首先基于双臂转位的几何约束,进行协调转位运动规划.然后,将双机械臂关节划分为主动关节和从动关节,并对主动关节设计关节位置控制器,对从动关节设计零力控制器,从动关节在转位目标的拖动力下进行跟随运动.最后,数学仿真表明了所提出的双臂协调转位方法的有效性.
文献关键词：
在轨服务;双机械臂;大质量目标;协调转位;协调控制
中图分类号：
作者姓名：
刘磊;张涛
作者机构：
清华大学自动化系,北京100084;空间智能控制技术重点实验室,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]刘磊;张涛-.空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法)[J].宇航学报,2022(12):1629-1637
A类：
大质量目标,协调转位,零力控制
B类：
位操作,双臂,协调控制,误差影响,抓捕,几何约束,运动规划,双机械臂,关节设计,节位,位置控制,拖动力,跟随运动,数学仿真,在轨服务
AB值：
0.239261
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