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空间站机械臂末端执行器抓取试验技术研究
文献摘要：
末端执行器安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品.针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求,提出了半物理试验验证方案,研制了一套基于Steward并联机构的六自由度半物理验证试验系统.完成了末端执行器捕获容差、抓取质量等性能指标的验证,实现了多工况、复杂边界、大负载、大容差等条件下空间机械臂末端抓取功能性能的地面验证.测试结果显示:末端执行器捕获位置容差不小于100 mm,姿态容差不小于10°,抓取目标质量不小于25 t.结果表明末端执行器捕获容差、抓取目标质量等指标均满足要求,并通过了在轨飞行验证.
文献关键词：
机械臂;末端执行器;半物理试验;抓取试验
中图分类号：
作者姓名：
张文明;杨旭;赵志军;胡成威;曾磊
作者机构：
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室, 北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]张文明;杨旭;赵志军;胡成威;曾磊-.空间站机械臂末端执行器抓取试验技术研究)[J].载人航天,2022(06):726-732
A类：
大容差
B类：
空间站机械臂,末端执行器,抓取试验,试验技术,首尾,行空,空间任务,核心产品,零重力,下机,抓取机构,地面验证系统,中国空间站,验证需求,半物理试验,Steward,并联机构,六自由度,验证试验,试验系统,多工况,复杂边界,大负载,空间机械臂,功能性能,明末,满足要求,在轨,飞行验证
AB值：
0.334774
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