典型文献
空间连续型机器人位姿与构型的能量整形控制
文献摘要：
针对空间连续型机器人(SCR)位置和姿态机动、连续型机械臂变形控制以及系统受到外界干扰的问题,基于连接与阻尼配置-无源性控制(IDA-PBC)方法设计了控制器.通过能量整形得到空间连续型机器人期望的能量函数,再对系统注入阻尼使其渐近稳定.利用非线性干扰观测器估计系统受到的干扰,并对外界干扰进行补偿.仿真结果表明:设计的控制器可以使空间连续型机器人机动到指定的位置和姿态,同时控制连续型机械臂变形为期望的构型,并且具有主动抗干扰的能力.通过选择合适的能量整形系数和阻尼注入系数,可使系统以期望的动态性能到达指定的平衡点.
文献关键词：
空间机器人;连续型机械臂;能量整形;阻尼注入;干扰观测器
中图分类号：
作者姓名：
杨今朝;彭海军;周文雅;吴志刚
作者机构：
大连理工大学航空航天学院,大连116024;大连理工大学工程力学系,大连116024;大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,大连116024
文献出处：
引用格式：
[1]杨今朝;彭海军;周文雅;吴志刚-.空间连续型机器人位姿与构型的能量整形控制)[J].宇航学报,2022(06):790-801
A类：
空间连续型机器人
B类：
位姿,能量整形,SCR,姿态机动,连续型机械臂,变形控制,外界干扰,于连,无源性控制,IDA,PBC,方法设计,能量函数,渐近稳定,非线性干扰观测器,动到,阻尼注入,动态性能,能到,平衡点,空间机器人
AB值：
0.23927
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