典型文献
基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解
文献摘要：
针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的模型是有效的且精度较高;此方法可求解机械臂运动学逆解问题.
文献关键词：
卷积神经网络;7自由度;冗余机械臂;运动学逆解
中图分类号：
作者姓名：
刘世平;夏文杰;陈萌;马梓焱;黄元境;张文奇
作者机构：
上海市空间飞行器机构重点实验室,上海201108;华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]刘世平;夏文杰;陈萌;马梓焱;黄元境;张文奇-.基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解)[J].载人航天,2022(01):10-15
A类：
B类：
冗余机械臂,机械臂运动学,运动学逆解,求解时间,通用性,LeNet,卷积核,激活函数,损失函数,模型结构,卷积神经网络模型,轨迹跟踪,关节角度,最大误差,可求
AB值：
0.241205
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