典型文献
面向空间机械臂的视触融合目标识别系统
文献摘要：
为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目标识别系统.系统由机械臂、灵巧手和视觉传感器构成,实现了对目标物视觉和触觉信息的自主采样,并通过CNN-GRU网络提取视觉信息的空间特征和触觉信息的时序特征,有效利用多模态信息,提高目标识别的准确率.实验结果表明:在14种物品分类实验中准确率为97.8％,对比单一视觉CNN-V和触觉GRU-T网络分别提升16.3％和15.8％;同时,CNN-GRU在准确率和预测速度上明显优于传统最邻近算法和支持向量机算法.
文献关键词：
空间机械臂;视触融合;神经网络;目标识别;灵巧手
中图分类号：
作者姓名：
沈书馨;宋爱国;阳雨妍;倪江生
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]沈书馨;宋爱国;阳雨妍;倪江生-.面向空间机械臂的视触融合目标识别系统)[J].载人航天,2022(02):213-222
A类：
融合目标识别
B类：
空间机械臂,视触融合,识别系统,视觉传感器,光线,线条,相似目标,GRU,统由,灵巧手,视觉和触觉,触觉信息,视觉信息,空间特征,时序特征,多模态信息,测速,上明,支持向量机算法
AB值：
0.273489
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