典型文献
在轨服务三足机器人移动步态分析与控制研究
文献摘要：
针对太空中人造卫星故障产生频率高、种类多导致的卫星修复或再生产成本高的问题,提出了一种通过仿生爪刺和干粘附在卫星上附着移动,并能依靠自身所携带的多负载机构,对大多卫星故障进行修复的在轨服务三足机器人系统.本系统完成了机体结构、五自由度机械臂、爪刺足部以及多种末端负载的设计,并给出了三足机器人机械臂工作转角范围和工作空间大小,通过对各种复杂路况分析确定了三足机器人4种步态,并分别对4种步态进行了设计及仿真.最后提出了基于循环神经网络的最优控制算法,利用Solidworks建立了三维模型,通过Matlab及Adams软件完成了对WALK步态的联合仿真,模拟了机械臂和末端负载的联合运动,测量并分析了各关节的工作转矩及机体质心位移,结果表明所设计的三足机器人系统满足相应指标要求.
文献关键词：
在轨服务;微小卫星;空间机器人;步态设计
中图分类号：
作者姓名：
田艳;周黎莎;龚文斌;林宝军;张慧博
作者机构：
中国科学院微小卫星创新研究院,上海201203;中国科学院空天信息创新研究院,北京100094;中国科学院大学,北京100049;哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨150006
文献出处：
引用格式：
[1]田艳;周黎莎;龚文斌;林宝军;张慧博-.在轨服务三足机器人移动步态分析与控制研究)[J].空间控制技术与应用,2022(06):22-31
A类：
WALK
B类：
在轨服务,步态分析,分析与控制,太空,人造卫星,再生产,仿生,粘附,多负载,机器人系统,本系,五自由度机械臂,足部,工作空间,复杂路况,路况分析,循环神经网络,最优控制,控制算法,Solidworks,Matlab,Adams,联合仿真,联合运动,转矩,质心位移,指标要求,微小卫星,空间机器人,步态设计
AB值：
0.426188
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