典型文献
空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制
文献摘要：
针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性.
文献关键词：
空间机械臂;柔性关节;速度观测器;神经网络;振动抑制
中图分类号：
作者姓名：
张文辉;沈金淼;游张平;叶晓平;周书华
作者机构：
南京晓庄学院电子工程学院,南京211167;浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室,丽水323000;计算机软件新技术国家重点实验室(南京大学),南京210093;浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室,丽水323000;浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310000;丽水学院工学院,丽水323000;浙江经济职业技术学院汽车工程学院,杭州323000
文献出处：
引用格式：
[1]张文辉;沈金淼;游张平;叶晓平;周书华-.空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制)[J].空间控制技术与应用,2022(06):12-21
A类：
B类：
空间机械臂,速度观测器,神经网络控制,速度反馈,柔性关节空间机器人,机器人控制,控制问题,自适应神经网络,奇异摄动理论,模型分解,快慢,逼近,抵消,模型不确定性,泰勒,线性化方法,权值,基函数,自适应学习,学习律,控制精度,要离,离线,速度差值,变子,系统模型,弹性振动,Lyapunov,稳定性理论,闭环系统,终有,有界,振动抑制
AB值：
0.349737
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