典型文献
基于轴不变量的空间机械臂多臂协同灵巧操作控制策略研究
文献摘要：
面向未来航天器在轨组装与维修等需求,针对空间大型航天器,设计了一套多航天器多臂协同操作系统.在此基础上,开展了基于轴不变量机械臂动力学模型研究,并设计了模糊变结构控制器,为多臂协同操作提供了控制策略.在对机械臂原理样机的工程D-H参数进行测量后,导入开发的多体动力学仿真系统中,对多臂协同操作过程开展了动力学仿真与测试,从而验证了多航天器多臂协同操作系统的可行性,为未来的在轨组装与维修任务奠定了技术基础.
文献关键词：
在轨组装;空间机械臂;多臂协同;灵巧操作;控制策略
中图分类号：
作者姓名：
王海明;曾鸿;于兆吉;罗鹰;居鹤华;韩建斌;张玉梅;王玉超
作者机构：
航天东方红卫星有限公司,北京100094;南京航空航天大学,南京210016
文献出处：
引用格式：
[1]王海明;曾鸿;于兆吉;罗鹰;居鹤华;韩建斌;张玉梅;王玉超-.基于轴不变量的空间机械臂多臂协同灵巧操作控制策略研究)[J].空间控制技术与应用,2022(03):78-83
A类：
多臂协同
B类：
不变量,空间机械臂,灵巧操作,操作控制,控制策略研究,面向未来,在轨组装,多航天器,操作系统,变结构控制,原理样机,多体动力学仿真,仿真系统,操作过程,维修任务,技术基础
AB值：
0.236915
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