典型文献
基于改进神经网络的空间机械臂阻抗控制方法
文献摘要：
针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法.以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因.利用粒子群优化算法调整神经网络中的权值矩阵,以提高神经网络的收敛速度和寻优性能.基于改进后的神经网络设计阻抗控制器,使改进后的神经网络能实时调整阻抗参数以达到更好的柔顺控制效果.数值结果表明,相比传统阻抗控制,该控制器能够有效减小力控制误差和位置控制误差,且对于力反馈干扰信号具有更强的抗干扰能力.
文献关键词：
空间机械臂;阻抗控制;神经网络;粒子群优化;智能控制
中图分类号：
作者姓名：
戚毅凡;贾英宏;赵宝山;钟睿;洪闻青
作者机构：
昆明物理研究所,昆明 650223;北京航空航天大学 宇航学院,北京 100191;天津航天机电设备研究所 天津市微低重力环境模拟技术重点实验室,天津 300301
文献出处：
引用格式：
[1]戚毅凡;贾英宏;赵宝山;钟睿;洪闻青-.基于改进神经网络的空间机械臂阻抗控制方法)[J].中国空间科学技术,2022(02):82-90
A类：
B类：
改进神经网络,空间机械臂,阻抗控制,环境信息,碰撞模型,柔顺控制,控制问题,改进型,系统闭环,力控制,粒子群优化算法,权值,高神,收敛速度,寻优性能,网络设计,阻抗参数,小力,位置控制,力反馈,干扰信号,抗干扰能力,智能控制
AB值：
0.284658
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