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空间机械臂地面无应力装配方法研究
文献摘要：
空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩.为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力,结合产品位姿精测结果,按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整,完成了空间机械臂无应力装配.空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性.
文献关键词：
空间机械臂;无应力装配;气浮;悬吊
中图分类号：
作者姓名：
曾磊;陈明;孙康;金俨;朱超;张昕蕊;刘宾;熊明华
作者机构：
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京空间飞行器总体设计部, 北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]曾磊;陈明;孙康;金俨;朱超;张昕蕊;刘宾;熊明华-.空间机械臂地面无应力装配方法研究)[J].载人航天,2022(06):733-741
A类：
无应力装配
B类：
空间机械臂,面无,装配方法,失重,附加力,力矩,地面试验,工作状态,种地,装配系统,悬吊,柔性装配,装配过程,监视,工装,装上,力传感器,品位,力控制,位置控制,位姿调整,在轨验证,气浮
AB值：
0.294773
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