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基于Jerk约束的加速度校正算法
文献摘要：
在惯性传感器的姿态估计算法中,陀螺仪在长时间的积分过程中易产生误差积累,而加速度计常被用于辅助校正姿态.然而,加速度计易受干扰而导致测量值不只包含有用的加速度成分.为了求解目标加速度,提出一种基于Jerk(加加速度)约束的无积分误差积累的方法.首先,直接利用陀螺仪和加速度计的输出来提取系统的Jerk信息.其次,在无积分误差积累的Jerk信息约束下,构建加速度与Jerk的关系模型,以此来获得目标加速度.实验表明,所提出的算法能获得较准确的加速度.
文献关键词：
陀螺仪;加速度计;加速度;Jerk
中图分类号：
作者姓名：
刘运毅;黄美兰
作者机构：
广西大学计算机与电子信息学院,广西南宁 530004
文献出处：
引用格式：
[1]刘运毅;黄美兰-.基于Jerk约束的加速度校正算法)[J].仪表技术与传感器,2022(03):98-102
A类：
B类：
Jerk,校正算法,惯性传感器,姿态估计算法,陀螺仪,分过,中易,差积,加速度计,正姿,测量值,加加速度,提取系统,信息约束,关系模型
AB值：
0.271219
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