典型文献
葡萄采摘机械臂的双目定位与抓取精度研究
文献摘要：
双目视觉定位技术是机器人领域对于环境感知的常用技术,特点是参照人眼对环境的认识原理,利用在水平方向设置的固定距离的两个摄像设备获取空间环境数据,指导机器人准确执行预期工作.在葡萄采摘机器人的研发过程中,双目视觉定位是采摘目标定位的关键技术.葡萄采摘对于定位精准度的要求很高,以双目视觉定位技术为基础,配合合理的图像提取逻辑和计算机算法,可有效提高机械臂对葡萄果柄剪切和夹取的准确性.为此,从视觉识别的角度出发,设计了双目相机的功能分配与葡萄采摘关键特征的提取逻辑,优化了双目视觉定位的相机标定、立体匹配和深度计算等关键过程.同时,对葡萄基体的识别与分区和果柄的几何特征与位置确定进行了详细设计,分析了双目定位技术在葡萄采摘机械臂中应用存在的采摘失效的主要因素,并对葡萄采摘自动化技术的进一步提升进行了总结.
文献关键词：
葡萄;采摘机械臂;双目定位;抓取精度
中图分类号：
作者姓名：
杨皓天;万腾
作者机构：
白城师范学院, 吉林 白城 137000
文献出处：
引用格式：
[1]杨皓天;万腾-.葡萄采摘机械臂的双目定位与抓取精度研究)[J].农机化研究,2022(12):49-54
A类：
采摘机械臂,双目定位
B类：
抓取精度,双目视觉定位,视觉定位技术,环境感知,常用技术,照人,人眼,摄像设备,空间环境,环境数据,采摘机器人,研发过程,目标定位,合合,图像提取,计算机算法,果柄,视觉识别,双目相机,功能分配,关键特征,特征的提取,相机标定,立体匹配,深度计算,关键过程,几何特征,位置确定,详细设计,摘自,自动化技术
AB值：
0.293154
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