典型文献
基于EKF多传感器融合的自动导航车(AGV)位姿估计
文献摘要：
针对室内AGV的自主导航中位姿获取问题,为了得到精度较高、稳定可靠的位姿信息,提出了一种基于EKF算法融合多传感器数据的方法.通过建模分析,讨论各种位姿估计方法的优缺点,针对里程计和IMU的累计误差问题,借助UWB来消除,针对UWB非视距误差的问题,提出动态加权的思想,针对特殊的路段,借助里程计和IMU来改善.实验结果表明,多传感器融合能有效地克服各种传感器的局限性,优势互补,得到精确可靠的位姿信息.
文献关键词：
里程计;IMU;UWB;扩展卡尔曼滤波;融合
中图分类号：
作者姓名：
田会方;谭树栋;吴迎峰
作者机构：
武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]田会方;谭树栋;吴迎峰-.基于EKF多传感器融合的自动导航车(AGV)位姿估计)[J].电脑知识与技术,2022(20):111-114
A类：
B类：
EKF,多传感器融合,自动导航,AGV,位姿估计,自主导航,了得,算法融合,多传感器数据,建模分析,估计方法,里程计,IMU,UWB,非视距误差,出动,动态加权,路段,优势互补,扩展卡尔曼滤波
AB值：
0.330138
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
