典型文献
四旋翼吊挂系统的建模与减摆控制设计
文献摘要：
针对四旋翼吊挂系统的控制问题,建立了 一种变绳长四旋翼吊挂系统数学模型与基于该模型的无源性控制方案.首先,运用欧拉-拉格朗 日方程建立四旋翼吊挂系统绳长变速变化情况下的整体数学模型.其次,为实现四旋翼的稳定轨迹跟踪和降低负载摆角的幅值,基于该模型在绳长不变的情况下设计了四旋翼吊挂系统无源性控制方案,并在此基础上设计了前馈控制器进一步抑制负载摆动.最后,在MATLAB中搭建了仿真模型,仿真结果表明所设计的控制方案能够实现四旋翼的稳定飞行,同时将摆角的幅值限制在较小的范围内.
文献关键词：
四旋翼吊挂系统;欧拉-拉格朗日建模;欠驱动系统;减摆控制;无源性控制
中图分类号：
作者姓名：
胡钰斌;韩衡志;杨云霄;张栋
作者机构：
青岛理工大学信息与控制工程学院,山东青岛266520
文献出处：
引用格式：
[1]胡钰斌;韩衡志;杨云霄;张栋-.四旋翼吊挂系统的建模与减摆控制设计)[J].自动化应用,2022(08):17-22
A类：
四旋翼吊挂,四旋翼吊挂系统,减摆控制
B类：
控制设计,控制问题,变绳长,无源性控制,控制方案,欧拉,日方,变速,速变,定轨迹,轨迹跟踪,低负载,摆角,下设,前馈控制器,摆动,拉格朗日,欠驱动系统
AB值：
0.162589
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