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机器人关节无刷电机驱动与控制系统研究
文献摘要：
针对目前机器人关节成本高、控制系统复杂、集成度较低等问题,设计了模块化机器人关节及控制系统.根据关节设计需求,采用STM32F103芯片作为主控芯片,DRV8313作为无刷电机驱动芯片,对机器人关节的无刷电机驱动电路进行设计;结合控制器局域网络(CAN)、Windows呈现基础(WPF)上位机开发,设计了操作简便的多关节控制系统;为满足机器人关节尺寸微型化设计,减速组结构选择为二级串联行星结构.介绍了无刷电机驱动原理,从硬件和软件上介绍了控制系统的实现方法,并搭建实验平台对该设计进行验证.实验结果表明:设计的机器人关节及控制系统具有模块化、微型化等特点,运行平稳可靠,适用于微小型服务机器人与机器手控制使用.
文献关键词：
机器人关节;无刷电机;控制系统;模块化;Windows呈现基础(WPF)
中图分类号：
作者姓名：
莫帅;李旭;高瀚君;岑国建
作者机构：
天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津工业大学 天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北 武汉 430074;江苏万基传动科技有限公司,江苏 泰州 225400;北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室,北京 100191;宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 315301
文献出处：
引用格式：
[1]莫帅;李旭;高瀚君;岑国建-.机器人关节无刷电机驱动与控制系统研究)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(02):69-75
A类：
DRV8313
B类：
机器人关节,无刷电机,电机驱动,控制系统研究,前机,集成度,模块化机器人,关节设计,设计需求,STM32F103,主控,驱动芯片,驱动电路,控制器局域网络,CAN,Windows,WPF,上位机,微型化,减速,组结构,结构选择,联行,行星,实现方法,实验平台,微小型,服务机器人,人与机器,机器手,手控
AB值：
0.384075
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