典型文献
蛇形机器人:仿生机理、结构驱动和建模控制
文献摘要：
蛇形机器人是—种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现"无肢运动",因而被国际机器人业界称为"最富于现实感的机器人".研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾后救援、海底环境与管道探测、复杂环境作业、军事侦查等领域具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究.从蛇的生物特征、仿生原理、结构驱动、建模及控制等方面对蛇形机器人研究进行综述,按结构类型将蛇形机器人分为被动轮式、主动轮式、履带式、螺旋桨式和其他结构等;按驱动方式将蛇形机器人分为直流电机驱动、流体驱动、混合驱动和其他驱动等;以及目前常用于蛇形机器人的建模方法和控制策略.从中归纳和分析,得到蛇形机器人的关键研究问题包括材料升级、结构优化、柔性传感技术和自适应控制,其未来发展方向包括新型材料制备成型、高效结构设计加工、灵敏柔性传感技术、新型适合大变形的建模方法、自适应控制系统研发.
文献关键词：
蛇形机器人;仿生机器人;结构驱动;建模控制
中图分类号：
作者姓名：
张军豪;陈英龙;杨双喜;王高贤;杨昕宇;弓永军
作者机构：
大连海事大学船舶与海洋工程学院 大连 116026;大连海事大学辽宁省救助与打捞工程重点实验室 大连 116026;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]张军豪;陈英龙;杨双喜;王高贤;杨昕宇;弓永军-.蛇形机器人:仿生机理、结构驱动和建模控制)[J].机械工程学报,2022(07):75-92
A类：
B类：
蛇形机器人,结构驱动,建模控制,仿生机器人,最富,富于,现实感,材料学,仿生学,机械设计制造,多学科交叉融合,消防灭火,灾后救援,海底,底环,管道探测,复杂环境,侦查,生物特征,仿生原理,结构类型,轮式,主动轮,履带式,螺旋桨,驱动方式,直流电机,电机驱动,流体驱动,混合驱动,研究问题,材料升级,柔性传感技术,新型材料,材料制备,大变形,自适应控制系统,系统研发
AB值：
0.334836
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