典型文献
采用改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法
文献摘要：
针对基于传统幂次趋近律的滑模控制方法在使用中抖振现象突出、趋近速度慢、时间长等问题,提出一种改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法.首先,采用快速双幂次趋近律并加以改进,在原快速双幂次趋近律的基础上加入变指数项,使系统状态在不同趋近阶段中针对性地调节速度,大大地提高了系统动态响应过程的趋近速度,限制了抖振现象的产生,同时具有有限时间收敛性.对改进后的快速变幂次趋近律的数值分析结果表明:当系统状态的绝对值小于1时,系统相当于快速幂次趋近律,系统可平滑进入滑模段,消除抖振;当系统状态的绝对值大于等于1时,又相当于快速双幂次趋近律,系统的动态响应速度有所提高,趋近时间缩短.然后,将改进的快速变幂次趋近律用于滑模控制中,构成改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法.采用所提滑模控制方法对履带机器人轨迹进行跟踪控制,实验结果表明:与几种基于传统的幂次趋近律控制方法相比,所提控制系统在趋近平衡零点时几乎无抖振现象的产生,具备更优的性能,且收敛时间最短,最短时间仅为其他方法的69.4％.
文献关键词：
滑模控制;幂次趋近律;轨迹跟踪;稳态误差;机器人轨迹
中图分类号：
作者姓名：
李艳;孙蕊;夏宇;古婵
作者机构：
陕西科技大学电气与控制工程学院,710021,西安;陕西农产品加工技术研究院,710021,西安
文献出处：
引用格式：
[1]李艳;孙蕊;夏宇;古婵-.采用改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法)[J].西安交通大学学报,2022(12):118-126
A类：
B类：
速变,滑模控制,速度慢,双幂次趋近律,加以改进,变指数,指数项,响应过程,有限时间收敛,收敛性,相当于,快速幂次趋近律,滑进,动态响应速度,履带机器人,机器人轨迹,跟踪控制,近平衡,零点,无抖振,收敛时间,时间最短,其他方法,轨迹跟踪,稳态误差
AB值：
0.234639
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