典型文献
基于标准圆柱的线激光轮廓扫描机器人手眼标定方法
文献摘要：
在搭载线激光轮廓传感器的机器人平台手眼标定问题中,依靠线激光轮廓传感器输出的2维点云信息进行标定,存在标定过程复杂、标定精度低的缺点.本文针对这些问题,提出一种基于圆柱侧面约束的手眼标定方法.通过改变扫描机器人末端位姿,获得不同位姿下圆柱侧面扫描数据.对于激光平面与圆柱侧面相交得到的椭圆轮廓,利用随机抽样一致性(RANSAC)算法得到椭圆轮廓中心点坐标.利用椭圆轮廓的估计中心点到圆柱中轴线的距离建立约束优化方程,将手眼标定问题转化为约束优化问题.利用粒子群优化(PSO)算法和广义拉格朗日乘子法的融合算法求解约束优化问题,得到手眼标定的变换矩阵.最后基于所提方法进行模拟仿真和扫描重建试验.分别讨论了标定数据误差、标定参照物位置和标定参数初始值对标定结果的影响,并验证了手眼标定精度.结果表明,该方法不受标定参照物位置和标定参数初始值的影响,具有操作简单、通用性强、标定精度高等特点,标定精度在0.15mm以内,适合现场标定.
文献关键词：
线激光轮廓传感器;手眼标定;粒子群优化;广义拉格朗日乘子法;随机抽样一致性算法;3维重建
中图分类号：
作者姓名：
高金锋;梁冬泰;陈叶凯
作者机构：
宁波大学机械工程与力学学院,浙江宁波 315211;浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室,浙江宁波 315211
文献出处：
引用格式：
[1]高金锋;梁冬泰;陈叶凯-.基于标准圆柱的线激光轮廓扫描机器人手眼标定方法)[J].机器人,2022(03):321-332
A类：
线激光轮廓传感器,侧面约束,广义拉格朗日乘子法
B类：
圆柱,轮廓扫描,扫描机,人手,手眼标定,标定方法,搭载,机器人平台,点云,标定精度,末端位姿,面扫描,激光平面,相交,椭圆轮廓,RANSAC,中心点,中轴线,立约,问题转化,约束优化问题,粒子群优化,PSO,融合算法,解约,到手,变换矩阵,模拟仿真,别讨,数据误差,参照物,标定参数,初始值,标定结果,通用性,15mm,随机抽样一致性算法
AB值：
0.239696
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