典型文献
柔性关节复杂迟滞特性的改进WLSSVM建模方法
文献摘要：
针对协作机器人柔性关节传动过程中固有复杂迟滞特性影响执行精度的问题,提出基于中间变量的非线性自回归移动平均(NARMAX)结构的改进加权最小二乘支持向量机(WLSSVM)迟滞模型.引入PI算子产生中间变量,将迟滞的多值映射转换为单值映射,引入输出力矩和扭转角历史值,使模型具有动态特性;LSSVM求解问题时易受模型输出误差大的数据点影响,在目标优化函数中增加具有自适应调整因子的模型输出误差构成的正则项,达到进一步提高模型精度和抗干扰能力目的.以FRANKA协作机器人关节为对象进行建模与验证,实验结果表明,相比LSSVM迟滞模型和NARMAX迟滞模型,改进WLSSVM迟滞模型具有较高的模型精度.
文献关键词：
协作机器人;柔性关节;复杂迟滞特性;中间变量;自适应调整因子
中图分类号：
作者姓名：
党选举;马樑海
作者机构：
桂林电子科技大学电子工程与 自动化学院,广西桂林541004;广西智能综合自动化高校重点实验室,广西桂林541004
文献出处：
引用格式：
[1]党选举;马樑海-.柔性关节复杂迟滞特性的改进WLSSVM建模方法)[J].制造技术与机床,2022(12):33-39
A类：
复杂迟滞特性,WLSSVM,NARMAX,FRANKA
B类：
柔性关节,协作机器人,中固,中间变量,非线性自回归,移动平均,加权最小二乘,最小二乘支持向量机,多值映射,单值,输出力矩,扭转角,动态特性,模型输出,据点,目标优化函数,自适应调整因子,正则项,模型精度,抗干扰能力,机器人关节
AB值：
0.244829
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