典型文献
柔性关节机械臂的自适应命令滤波输出反馈控制
文献摘要：
针对柔性关节机械臂轨迹跟踪控制中存在模型摄动、外界干扰以及部分状态信息不可测等问题,提出一种基于自适应神经网络观测器的命令滤波输出反馈控制方法.首先,给出含不确定性的柔性关节机械臂动力学方程,并选用RBF神经网络设计自适应律,在线逼近由模型摄动及未知干扰带来的不确定性项;然后,设计自适应神经观测器以对系统不可测状态进行实时估计,并将估计值用于反馈控制,解决部分状态信息不可测的问题;最后,基于Lyapunov理论设计反步跟踪控制器,并引入二阶命令滤波器获得中间虚拟控制量的导数,避免反步递推过程中"计算爆炸"的问题.仿真结果表明,当系统存在模型摄动和外界干扰时,所提自适应命令滤波反步控制方法与传统反步控制方法和误差补偿命令滤波控制方法相比,无需连杆的角速度以及电机轴的转角和角速度等状态信息,且轨迹跟踪精度分别提升78％和35％.
文献关键词：
柔性关节机械臂;RBF神经网络;自适应观测器;命令滤波;反步法
中图分类号：
作者姓名：
潘昌忠;费湘尹;周兰;熊培银;李智靖
作者机构：
湖南科技大学信息与电气工程学院,411100,湖南湘潭
文献出处：
引用格式：
[1]潘昌忠;费湘尹;周兰;熊培银;李智靖-.柔性关节机械臂的自适应命令滤波输出反馈控制)[J].西安交通大学学报,2022(05):199-208
A类：
B类：
柔性关节机械臂,输出反馈控制,机械臂轨迹跟踪控制,摄动,外界干扰,状态信息,自适应神经网络,神经网络观测器,确定性的,动力学方程,RBF,网络设计,自适应律,逼近,未知干扰,不可测状态,实时估计,估计值,Lyapunov,理论设计,命令滤波器,控制量,导数,递推,推过,反步控制,误差补偿,偿命,连杆,角速度,电机轴,轨迹跟踪精度,自适应观测器,反步法
AB值：
0.279045
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