典型文献
基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究
文献摘要：
针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进.在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验.仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9％和29.2％.
文献关键词：
机械臂;避障运动规划;改进RRT算法;目标变更;可变步长
中图分类号：
作者姓名：
曹毅;张景涛;赵璞;李磊;郭银辉
作者机构：
河南工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450001
文献出处：
引用格式：
[1]曹毅;张景涛;赵璞;李磊;郭银辉-.基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究)[J].机械传动,2022(12):124-130
A类：
避障运动规划,Dobot,目标变更
B类：
RRT,ROS,机械臂,规划研究,复杂环境,局部搜索,搜索效率,DIY,出进,MoveIt,简化模型,碰撞检测,检测效率,扩展目标,可变步长,不同形态,障碍物,规划仿真,样机,抓取实验,比基,划成
AB值：
0.311134
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