典型文献
基于改进A∗与DWA算法的物流机器人路径规划
文献摘要：
传统的仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低.研究了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境利用同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)构建地图,对传统的A?算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证.实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性.
文献关键词：
机器人操作系统(robot operating system;ROS)系统;路径规划;动态避障;物流机器人
中图分类号：
作者姓名：
杨桂华;卫嘉乐
作者机构：
桂林理工大学机械与控制工程学院,桂林541004
文献出处：
引用格式：
[1]杨桂华;卫嘉乐-.基于改进A∗与DWA算法的物流机器人路径规划)[J].科学技术与工程,2022(34):15213-15220
A类：
B类：
DWA,物流机器人,机器人路径规划,仓库,自动导引车,automated,guided,vehicle,AGV,铺设,磁轨,搬运,最优路线,机器人操作系统,robot,operating,system,ROS,自主控制,控制算法,移动机器人,仓储环境,图创,simultaneous,localization,mapping,SLAM,建地,动态窗口法,dynamic,window,approach,改进优化,开发平台,自主导航,动态避障,避障功能,路径优化,路径长
AB值：
0.493489
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