典型文献
基于机器视觉的卫星天线模块自动精密装配技术
文献摘要：
针对卫星天线模块自动化精密装配需求,介绍一种基于机器视觉的机器人自动精密装配方法.通过6自由度工业机器人和相机建立Eye-in-Hand和Eye-to-Hand混合的自动装配系统,对系统进行手眼标定,从而确定相机、机器人、工具之间的相互位置关系,通过图像处理获取装配位置像素坐标,并通过坐标变换将像素坐标点转换为机器人基坐标点,控制机器人完成天线模块自动装配.装配时通过Eye-to-Hand和Eye-in-Hand系统分别直接定位天线模块上连接器公头和母头位置,消除连接器安装位置误差和模块外壳加工尺寸误差对定位精度的影响,该系统通过一次标定即可实现机器人末端工具在距目标物体垂直距离相同情况下X/Y任意位置的定位功能.实验结果证明该方法准确可行,所设系统满足50 μm装配公差天线模块的自动精密装配要求.
文献关键词：
机器视觉;目标定位;手眼标定;卫星天线装配;机器人
中图分类号：
作者姓名：
闫俊杰;王红伟;于功敬;张忠海
作者机构：
北京航天测控技术有限公司,北京 100041
文献出处：
引用格式：
[1]闫俊杰;王红伟;于功敬;张忠海-.基于机器视觉的卫星天线模块自动精密装配技术)[J].测控技术,2022(05):23-32
A类：
卫星天线装配
B类：
机器视觉,线模,精密装配,装配技术,装配方法,工业机器人,Eye,Hand,自动装配系统,手眼标定,位置关系,配位,像素坐标,坐标变换,坐标点,基坐标,控制机,成天,直接定位,连接器,头位,安装位置,位置误差,外壳,加工尺寸,尺寸误差,定位精度,统通,垂直距离,定位功能,装配公差,目标定位
AB值：
0.302957
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
