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具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术
文献摘要：
为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术.首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye?in?hand视觉反馈系统.然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵.通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表.提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准.通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性.单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm.
文献关键词：
机械臂;视觉测量;系统标定;多工位作业;孔轴对准
中图分类号：
作者姓名：
石世锋;叶南;吴哲;张丽艳
作者机构：
南京航空航天大学机电学院,南京210016
文献出处：
引用格式：
[1]石世锋;叶南;吴哲;张丽艳-.具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术)[J].南京航空航天大学学报,2022(03):419-427
A类：
多工位作业,孔轴对准
B类：
远近,近视,视距,提升机,机械臂系统,感知能力,两目,目视,Eye,hand,视觉反馈,反馈系统,手眼关系,变换矩阵,离线,先验,起始位,位姿,初定,局域,准实验,孔位,角度误差,位置误差,视觉测量,系统标定
AB值：
0.306108
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