典型文献
基于双视角点云拼接的机械手抓取方法
文献摘要：
针对传统的抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于双视角点云拼接的抓取方法.首先,通过手眼标定将两个视角下的点云同时转化到机器人基坐标系下,实现点云粗拼接;其次,为了解决迭代最近点(ICP)算法容易陷入局部最优的问题,设计了一种基于垂直平面的ICP算法(VP-ICP),引入辅助参照物以补偿错误匹配点所带来的计算误差,实现精细拼接;然后,对抓取位姿检测(GPD)算法进行改进,调整候选抓取位姿的筛选条件,提高对贴近地面的物体的抓取能力;最后,搭建了一套基于机器人操作系统(ROS)的3D视觉抓取系统,使用改进的GPD法在拼接后的点云中检测出可靠的抓取位姿,实现对散乱堆放物体的无序抓取.实验结果表明,所提算法的平均拼接耗时为1.23 s,地面法向量夹角的均值为0.56°,较次优算法有明显提升;点云拼接和改进的GPD法分别将平均抓取完成度提升了 12.5％和4.1％.
文献关键词：
点云拼接;手眼标定;迭代最近点算法;GPD
中图分类号：
作者姓名：
张自杰;张国良;曾静;李歆;谢波
作者机构：
人工智能四川省重点实验室 宜宾644000;四川轻化工大学 自动化与信息工程学院 宜宾644000
文献出处：
引用格式：
[1]张自杰;张国良;曾静;李歆;谢波-.基于双视角点云拼接的机械手抓取方法)[J].国外电子测量技术,2022(11):102-108
A类：
B类：
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AB值：
0.373535
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