典型文献
基于互补视角的喷涂工件快速重建
文献摘要：
喷涂工件的3D模型在机器人自动喷涂生产线中具有重要意义,它是机器人喷涂路径规划和自主编程的基础.针对实际喷涂应用中工件的3D模型无法获取或与实际工件存在偏差的问题,提出一种基于互补视角的多相机快速建模方法.首先,采用两个对立装配的RGB-D相机,以互补的视角分时采集工件的局部点云;然后基于自制的简易双面标定板,提出一种基于交点共面联合优化的外参标定算法,准确估算无重合视场的多相机相对空间位姿关系;最后根据此位姿关系融合两个相机采集的局部点云,实现喷涂工件的快速3D重建.实验表明,本文方法可以完整的重建结构复杂的多面体工件,重建时间低于160 ms,误差约为5.3 mm.
文献关键词：
机器视觉;喷涂工件重建;多RGB-D相机;双面标定板;外参标定
中图分类号：
作者姓名：
葛俊辉;李婕瑄;彭以平;赵宏;肖昌炎
作者机构：
湖南大学机机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室 长沙 410082;国防科技大学空天科技学院 长沙 410003
文献出处：
引用格式：
[1]葛俊辉;李婕瑄;彭以平;赵宏;肖昌炎-.基于互补视角的喷涂工件快速重建)[J].电子测量与仪器学报,2022(04):152-159
A类：
双面标定板,喷涂工件重建
B类：
快速重建,自动喷涂,生产线,机器人喷涂,喷涂路径规划,主编,针对实际,多相机,快速建模,RGB,点云,交点,共面,联合优化,外参标定,标定算法,视场,位姿,关系融合,机采,多面体,ms,机器视觉
AB值：
0.337469
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