典型文献
面向物料抓取机器人的新型手眼标定方法
文献摘要：
单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛,为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度,降低标定误差,提高机器人的作业精度,文中针对眼在手外系统,提出一种新型的标定方法.首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系,通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系;然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系,以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系,完成机器人视觉系统的手眼关系标定.实验结果表明:新型手眼标定方法操作简单、标定操作时间短、在线动态抓取误差较小,标定误差可控制在3 mm以内,具有一定的行业应用意义与经济价值.
文献关键词：
工业机器人;物料抓取;手眼标定;单目视觉;自制标靶;图像坐标;机器人坐标;标靶坐标
中图分类号：
作者姓名：
张庆新;牟金星;陈新禹;王路平;谢文傲;刘畅
作者机构：
沈阳航空航天大学 自动化学院,辽宁 沈阳 110136;沈阳航空航天大学 工程训练中心,辽宁 沈阳 110136;沈阳航空航天大学 设计艺术学院,辽宁 沈阳 110136
文献出处：
引用格式：
[1]张庆新;牟金星;陈新禹;王路平;谢文傲;刘畅-.面向物料抓取机器人的新型手眼标定方法)[J].现代电子技术,2022(20):162-166
A类：
标靶坐标,自制标靶
B类：
物料抓取,手眼标定,标定方法,单目视觉,工业机器人,抓取系统,投产,标定误差,坐标系,求取,人世,世界坐标,图像坐标,摄像机,映射关系,机器人视觉系统,手眼关系,操作时间,动态抓取,误差可控,行业应用,应用意义,机器人坐标
AB值：
0.249575
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