典型文献
熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法
文献摘要：
由于无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活,导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高.被动视觉传感方法无超前监测误差,但需采用昂贵的熔池相机,从而导致设备成本增加.针对以上问题,设计了一种由双摄像机组成的视觉采集系统,并提出一种熔滴—焊缝同步采集焊接偏差测定方法.首先,通过标定分别校正熔滴和焊缝图像,然后将熔滴、焊缝图像信息融合到同一图像坐标系中.进一步,采用凹点区域检测方法定位熔滴图像中的焊丝尖端,并采用最小二乘法拟合焊缝边缘直线.最后,利用焊丝尖端与焊缝边缘直线的位置关系,在已建立的焊接偏差量测定模型中计算出当前时刻焊接偏差量.实验结果表明,在实验室环境下,采用熔滴—焊缝同步视觉方法,焊接误差可以控制在0.2 mm以内,具有较高焊缝跟踪精度和重要应用前景.
文献关键词：
无轨爬行式焊接机器人;同步视觉;熔滴;焊缝跟踪;凹点检测
中图分类号：
作者姓名：
王小刚;王中任;刘海生
作者机构：
武汉科技大学 机械自动化学院,湖北 武汉 430081;湖北文理学院 机械工程学院,湖北 襄阳 441053;智能制造与机器视觉襄阳市重点实验室,湖北 襄阳 441053
文献出处：
引用格式：
[1]王小刚;王中任;刘海生-.熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法)[J].计算机集成制造系统,2022(05):1352-1360
A类：
同步视觉,无轨爬行式焊接机器人,凹点检测
B类：
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AB值：
0.314893
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