典型文献
基于滑模预测控制的海底采矿车轨迹跟踪算法
文献摘要：
海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹.为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法.基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛,其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法(lin-ear time varying model predictive control,LTV-MPC)优化该滑模控制率.而后,通过证明滑模控制率收敛和模型预测控制稳定,保证了闭环控制系统的稳定性.RecurDyn&Simulink联合仿真结果表明,与单一的滑模控制(sliding mode control,SMC)和线性时变模型预测控制算法相比,所提出的SMPC轨迹跟踪算法提高了轨迹跟踪精度,且算法具有较好的实时性.
文献关键词：
海底采矿车;轨迹跟踪;滑模控制;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
陈昱衡;吴鸿云;边有钢
作者机构：
长沙矿山研究院有限责任公司,湖南长沙 410012;国家金属采矿工程技术研究中心,湖南长沙 410012;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙 410082
文献出处：
引用格式：
[1]陈昱衡;吴鸿云;边有钢-.基于滑模预测控制的海底采矿车轨迹跟踪算法)[J].信息与控制,2022(01):119-128
A类：
海底采矿车
B类：
滑模预测控制,轨迹跟踪算法,底质,外部扰动,快速收敛,跟踪误差,sliding,model,predictive,control,SMPC,运动学模型,滑模控制,控制率,预测时域,线性时变模型预测控制,模型预测控制算法,ear,varying,LTV,闭环控制系统,RecurDyn,Simulink,联合仿真,SMC,轨迹跟踪精度
AB值：
0.199521
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
