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上肢康复外骨骼智能控制综述
文献摘要：
外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力.康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段.本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状.主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制.最后,对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结.
文献关键词：
上肢外骨骼;智能控制系统;运动意图识别;轨迹规划;康复
中图分类号：
作者姓名：
程龙;夏修泽
作者机构：
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190;中国科学院大学人工智能学院,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]程龙;夏修泽-.上肢康复外骨骼智能控制综述)[J].机器人,2022(06):750-768
A类：
B类：
上肢康复,康复外骨骼,康复医疗资源,康复体验,智能控制技术,智能控制系统,分层递阶,递阶结构,层级控制,运动意图识别,中层,运动轨迹规划,执行器,上肢外骨骼
AB值：
0.273219
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